特斯拉機器人軀干共有 28 個(gè)關(guān)節，旋轉關(guān)節和直線(xiàn)關(guān)節各 14 個(gè)，每個(gè)關(guān)節對應一個(gè)執行
器，手部共 12 個(gè)執行器。
根據 2023 年特斯拉股東大會(huì )直播顯示，我們對 28 個(gè)執行器位置和數量
進(jìn)行預計，28 個(gè)執行器分別為肩關(guān)節（單側三自由度旋轉關(guān)節）6 個(gè)，肘關(guān)節（單側直線(xiàn)關(guān)節）2
個(gè)，腕部關(guān)節（單側 2 個(gè)直線(xiàn)+1 個(gè)旋轉）6 個(gè)，腰部（二自由度旋轉關(guān)節）2 個(gè)，髖關(guān)節（單側 1
個(gè)直線(xiàn)+2 個(gè)旋轉）6 個(gè)，膝蓋（單側 1 直線(xiàn)關(guān)節）2 個(gè)，踝部（單側二自由度直線(xiàn)關(guān)節）4 個(gè)。
每個(gè)旋轉關(guān)節用到一個(gè)諧波減速器，手部單手有 6 個(gè)執行器，11 個(gè)自由度，拇指方面由兩個(gè)電機驅動(dòng)，
驅動(dòng)拇指的空心杯電機均橫置在手掌內，其他手指各一個(gè)。能拿起約 9 公斤重物體，可以使用工具，
實(shí)現準確抓取小部件
無(wú)框力矩電機沒(méi)有外殼,可以提供更大的設備空 間,中間是中空形式的,便于走線(xiàn);在設計中,可以使整個(gè)機器體積更小,因此可以提供更大的功率密度比
型伺服驅動(dòng)器有三種類(lèi)型,分別為常規伺服驅動(dòng)器,SEA 伺服驅動(dòng)器,本體伺服驅動(dòng)器;主要由力矩電機,諧波減速器,電機編碼器,輸出編碼器,驅動(dòng)板,制動(dòng)器組成
控制系統根據指令及傳感信息，向驅動(dòng)系統發(fā)出指令，控制其完成規定的運動(dòng),控制系統主要由控制器（硬件）和控制算法（軟件）組成
電機驅動(dòng)控制手段先進(jìn),速度反饋容易,絕大部分機器人使用電機驅動(dòng);液壓驅動(dòng)體積小重量輕,是機器人Atlas使用的驅動(dòng)方案;氣動(dòng)驅動(dòng)安全性高,應用于仿生機器人等
根據能量轉換方式的不同，機器人的驅動(dòng)方式可分為電機驅動(dòng)、液壓驅動(dòng)、氣動(dòng)驅動(dòng)等;現有的絕大多數人形機器人采用電機驅動(dòng)
仿人形機器人既需要極強的運動(dòng)控制能力,其核心 構成包括驅動(dòng)裝置(伺服系統+減速器),控制裝置(控制器)和各類(lèi)傳感器,數量和質(zhì)量要求可能更高
現階段的人形機器人已經(jīng)可以穩定地雙足行走,實(shí)現了自動(dòng)導航避障功能,可以基于感知信息進(jìn)行一定程度的自主行動(dòng)
人形機器人Digit主要為物流場(chǎng)景設計,可以拿起和堆疊18kg重的箱子，進(jìn)行移動(dòng)包裹、卸貨等工作， “最后一 公里”配送功能也正在開(kāi)發(fā)當中
復雜地形自適應平穩快速行走 U-SLAM視覺(jué)導航自主路徑規劃 手眼協(xié)調操作精準靈活服務(wù) 多模態(tài)情感交互仿人共情表達 動(dòng)態(tài)足腿控制自平衡抗干擾
機器人HUBO以直腿態(tài)行走,更接近人的步態(tài);全身有34個(gè)自由度,左右手分別有3,4個(gè)手指,可以操縱方向盤(pán),攀爬梯子等,超過(guò)Atlas贏(yíng)得了DARPA機器人挑戰賽冠軍
波士頓動(dòng)力公司致力于研發(fā)具有靈活運動(dòng)能力的多足機器人,主要包括四足機器狗Spot（用于工業(yè)巡檢等場(chǎng)景）和帶機械臂的移動(dòng)機器人Stretch
仿人機器人的機械構造,驅動(dòng)和控制的復雜程度都遠高于現有的機器人;實(shí)現一定程度的認知和決策智能,尚需要人工智能軟硬件（大腦）的高度發(fā)展
